Conception d’un simulateur haptique pour le positionnement d’un robot souple

Conception d’un simulateur haptique pour le positionnement d’un robot souple

Réf ABG-126657
Stage master 2 / Ingénieur
Durée 6 mois
Salaire net mensuel minimum légal

05/11/2024

Laboratoire PRISME - Université d'Orleans
Lieu de travail
BOURGES Centre Val de Loire France
Champs scientifiques
* Robotique
Mots clés
robotique; robotique souple; haptique


Description

La présente étude concerne la thématique de robotique souple, téléopérée avec retour d’effort. Elle répondra
à une variété d’interventions cliniques assistées par robot où les déformations de l’outil souple sont de niveau
intermédiaire (ex. : l’insertion d’aiguille ou l’échographie). Il s’agira de développer un simulateur haptique,
en mesure de virtuellement reproduire le positionnement distant d’un outil médical souple, au contact avec un
patient. Ce simulateur permettra de facilement modifier les modèles supportés (celui de l’outil, les interactions
humain-robot, les retards de transmission...). Il sera ainsi un élément clé pour la conception d’un dispositif
robotique souple, intégré dans une boucle de commande téléopérée avec retour haptique.


Profil

De par sa formation Master ou Ingénieur, le/la stagiaire devra posséder de bonnes connaissances en robotique.
Il/elle devra également présenter un intérêt pour la modélisation mécanique et la commande. De bonnes
capacités de programmation ainsi qu’un goût prononcé pour l’expérimentation seront appréciés.


Prise de fonction

Dès que possible
#J-18808-Ljbffr