Doctorant - robotique - economie circulaire h/f

Sujet de thèse :

Génération de gamme de désassemblage robotisé de produit en fin de vie

Ce travail de thèse s'inscrit en priorité sur le point b) défini ci-dessus et plus particulièrement sur la génération de gamme de désassemblage robotisé de produits en fin de vie.

Pour se faire, deux grandes étapes sont identifiées dans le processus :

· Préparation en amont : Avec ou sans maquette numérique de référence, il est nécessaire d'identifier clairement le produit ou sous-ensemble en fin de vie par une opération de numérisation afin d'identifier les formes principales, les éléments standards de fixations en vue de préparer les opérations de désassemblage (point b),
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· Process physique de désassemblage : il s'agit ici d'identifier puis exécuter la stratégie idoine, opérations manuelles/automatiques ou un mixte des 2, en proposant les bons outils/effecteurs robots /trajectoires en garantissant le niveau de sécurité nécessaire.

Ce processus est itératif en fonction de la nomenclature du produit à démanteler. C'est aussi un travail qui pose les bases d'une recherche automatique du niveau d'automatisation optimal en fonction des produits. Cela ouvre les questions de versatilité / reconfigurabilité des moyens technologiques intégrés dans cette cellule. Il s'agira donc de travailler sur les aspects suivants :

· Structuration du système d'information, construction de base de données :
o cas d'assemblage ;
o solutions de désassemblage (robot / cobot / manuel), outillages, défauts sur pièces ;

· Diagnostic du produit :
o diagnostic des défauts fonctionnels automatiques,
o diagnostic géométrique automatique,
o diagnostic et commentaires par une intervention humaine (développement d'outils numériques interactif comme la RV ou RA)
o diagnostic de la pertinence économique et environnementale (construction d'outils d'aide au choix),

· Construction de solutions de gamme de désassemblage automatiques :
o recherche à base de graphes par exemple ;
o définition et évaluation d'indicateurs de performances / faisabilité ;
o développement d'une interface de restitution / guide des opérateur ;

· Capitalisation des connaissances sur les produits traités pour enrichir les propositions
o base de connaissance d'incompatibilités ;
o base de connaissance de contraintes liées aux composants ;
o base de connaissance liée aux solutions de désassemblage.

Ceci s'accompagnera par une mise en place de solutions techniques robotiques / cobotiques de la cellule robotisée qui permettront de définir les règles et contraintes associées à ces opérations, ainsi que la démarche méthodologique de recherche de limite à l'automatisation (logique et physique). Ceci s'appuiera sur :
· la manipulation des pièces et produits à désassembler et leurs outillages ;
· les opérations de désassemblage

· la synchronisation d'opération multi ressources