Pilotage interactif et mise en correspondance pour un système de tomographie rx robotique h/f

Pilotage interactif et mise en correspondance pour un système de tomographie RX robotique H/F


Description du poste

Instrumentation, métrologie et contrôle


Intitulé de l'offre

Pilotage interactif et mise en correspondance pour un système de tomographie RX robotique H/F


Sujet de stage

Pilotage interactif et mise en correspondance simulation-expérimentation pour un système de tomographie RX robotique


Durée du contrat (en mois)

À déterminer


Description de l'offre

Dans la perspective d’élargir les possibilités d’inspection et notamment pour des pièces ayant un rapport de forme élevé, des trajectoires atypiques sont envisagées, comme par exemple une trajectoire ellipsoïdale. La mise en œuvre pour ce cas nécessite le pilotage indépendant des deux bras robotisés, mais en synchronisation pour les points de prise de vue. La définition de la trajectoire de scan est réalisée à l’aide d’un logiciel de simulation développé par une équipe du département, qui inclut un module de tomographie (CIVA CT). La mise en correspondance entre la scène de simulation et la scène réelle d’inspection nécessite une transformation de coordonnées qui devra être prise en compte et vérifiée pour la mise en œuvre expérimentale.

Dans le cadre du stage, l’étudiant devra:

1. Évaluer une solution logicielle de pilotage de trajectoire pour le système dual-robot.
2. Participer à la mise en correspondance entre la scène de simulation et la scène réelle.
3. Participer à la validation de la solution sur plusieurs configurations de scan.

Le stage se déroulera dans les locaux de CEA LIST, sur le site du CEA Saclay.


Moyens / Méthodes / Logiciels

Système robotique, tomographie RX, ROS, CIVA, Python


Profil du candidat

* Étudiant avec une dominante robotique/automatique et des bases en programmation et mathématiques appliquées.
* Compétences en programmation (Python).
* Des connaissances en imagerie à rayons X seraient un plus.

Conformément aux engagements pris par le CEA en faveur de l’intégration de personnes en situation de handicap, cet emploi est ouvert à tous et toutes.


Localisation du poste

Saclay / Gif sur Yvette


Critères candidat


Diplôme préparé

Bac+5 - Diplôme École d'ingénieurs


Formation recommandée

Robotique, informatique industrielle


Possibilité de poursuite en thèse

À déterminer


Demandeur

À déterminer


Disponibilité du poste

À déterminer


Informations générales

Le CEA est un acteur majeur de la recherche, au service des citoyens, de l'économie et de l'Etat.


Description de l'unité

Le Département Instrumentation Numérique regroupe des compétences très variées à travers plusieurs plateformes expérimentales et logicielles. Dans le Service Monitoring, Contrôle et Diagnostic, une des thématiques de recherche est l'inspection par méthodes RX. Dans ce cadre, une cellule d'inspection robotisée est en service depuis plusieurs années et sert comme plateforme d'expérimentation pour des développements algorithmiques et sur le plan de l'instrumentation.

#J-18808-Ljbffr